In origine nota come Casale, Casalguidi, nel comune di Serravalle Pistoiese, fu fortificata nel 1181 dai pistoiesi dopo la venuta di Federico Barbarossa. Le sue origini risalgono ai primi insediamenti su San Biagio, dove sorse un tempio dedicato a Venere, poi consacrato a San Romolo. Dopo la distruzione longobarda, passò ai Carolingi, che la donarono a Ildebrando dei Conti Guidi. Nel 1301 fu devastata dalle truppe di Corso Donati e nel 1391 cadde sotto Jacopo del Verme. Solo con Cosimo I de’ Medici le lotte si placarono, portando stabilità alla comunità.